Kraftmanipulator für Wandinstallation

Dounreay Site Restoration Limited DSRL ist derzeit damit beauftragt, das Kernkraftwerk Dounreay stillzulegen. Im Rahmen dieses Stilllegungsprozesses werden die kerntechnischen Anlagen unter höchsten Sicherheitsauflagen demontiert. Ein Großteil der gefährlichen Stilllegung wird deshalb mit Fernhantierungsgeräten durchgeführt.

DSRL hat als besondere Anforderung für Fernbedienungsgeräte definiert, dass diese in der Lage sind, mit einer größeren Reichweite als Standard-Master-Slave-Manipulator (MSM) zu arbeiten. Zusätzlich müssen die Geräte über verbesserte Bewegungsmodi verfügen, um innerhalb der engen Arbeitsbereiche von heißen Zellen arbeiten zu können.

Es steht zu erwarten, dass diese Remote-Handling-Ausrüstungstechnologie bei weiteren Stilllegungsprojekten auf dem Dounreay-Gelände eingesetzt werden wird.

Technische Daten des A4000

Der elektrische Manipulator A4000 ist ein Manipulator zur Fernhandhabung von Bauteilen, zur Handhabung von Werkzeugen für die Bearbeitung von Bauteilen, zur Durchführung von Demontage-, Wartungs- und Reparaturarbeiten sowie für den Transport von Lasten in engen und unzugänglichen Räumen. Da die vorgesehene Verwendung Arbeiten an radioaktiven Komponenten umfasst, sind alle Teile des Manipulators resistent gegen Strahlung.

Der Manipulator kann horizontal in einer Abschirmwand in einem 300 mm durchgehenden Wandeinsatz installiert werden. Er ist aber auch für eine vertikale Installation durch eine Deckenöffnung geeignet.

• Rotation Achse 1: ± 190°
• Rotation Schulter/ Oberarm schwenken: ± 110°
• Rotation Elbogen/ Unterarm schwenken: ± 120°
• Rotation Unterarm: unbegrenzt
• Rotation Handgelenk: + 90° / - 155°
• Rotation Hand: unbegrenzt
• Handöffnung: 100 mm

Steuerung

Der Kraftmanipulatorarm wird von einem programmierbaren Steuerungssystem gesteuert. Die dazu nötigen Programme sind auf zwei Computermodulen gespeichert:

• ein Industrie-PC im Schaltschrank
• ein Computer im Gehäuse des Bildschirms

Die Computermodule sind durch ein Ethernet-Netzwerk verbunden. Die Anzeige und Auswahl verschiedener Betriebsarten des Steuerungssystems erfolgt über eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) auf einem Touch-Panel-Bildschirm. Die Bewegungen des Manipulators werden von positionsgeregelten Drehstrommotoren mit Drehwinkelmessung durch Absolutwertgeber angetrieben.