Télémanipulateur lour pour une installation dans le mur

DSRL a une exigence pour les dispositifs de commande à distance qui sont capables de fonctionner avec une plus grande portée qu'actuellement avec un télémanipulateur maître-esclave (MSM) standard. En outre, il doit avoir des mouvements habiles améliorés afin de pouvoir travailler dans les limites des zones de travail des cellules nucléaires.

On s'attend à ce que la technologie d'équipement de télémanipulation soit utilisée dans des projets de démantèlement similaires sur d'autres sites du site de Dounreay.

Dounreay Site Restoration Limited DSRL s’engage actuellement à mettre hors service la centrale nucléaire de Dounreay. Dans le cadre de ce processus de déclassement, les installations nucléaires sont démantelées dans le respect des exigences de sécurité les plus strictes. Une grande partie du déclassement dangereux est donc effectuée avec un équipement de manutention à distance.

DSRL a défini comme exigence particulière aux dispositifs de manipulation à distance, qu'ils doivent être en mesure de travailler avec une portée plus étendue que celle offerte par les télémanipulateurs maîtres-esclaves (MSM) standards. En outre, il doit avoir des mouvements habiles améliorés pour fonctionner dans les espaces de travail exigus des cellules chaudes.

Il est prévu que cette technologie de télémanipulation soit utilisée dans des projets de déclassement similaires ailleurs dans l'enceinte de Dounreay.

Données techniques de l'A4000

Le télémanipulateur électrique A4000 est un télémanipulateur pour la manipulation à distance de composants, la manipulation d'outils pour l'usinage de composants, la réalisation de travaux de démontage, de maintenance et de réparation, ainsi que le transport de charges dans des espaces restreints et inaccessibles.

Étant donné que l'utilisation prévue inclut des travaux sur des composants radioactifs, toutes les pièces du télémanipulateur sont résistantes aux radiations.

Le télémanipulateur peut être installé horizontalement dans un mur de radioprotection à travers un fourreau de 300 mm. Il convient également pour une installation verticale à travers une ouverture dans le plafond.

• rotation axe 1: ± 190°
• rotation épaule/ pivotement bras supérieur: ± 110°
• rotation coude/ pivotement avant-bras: ± 120°
• rotation avant-bras: illimitée
• rotation poignet: + 90° / - 155°
• rotation main: illimitée
• ouverture main: 100 mm

Contrôle-commande

Le bras du télémanipulateur lourd est contrôlé par un système de contrôle programmable. Les programmes de contrôle nécessaires sont stockés sur deux modules informatiques:

• un PC industriel installé dans l'armoire de commande
• un ordinateur dans le boîtier de l'écran tactile

Les modules informatiques sont connectés par un réseau Ethernet. L'affichage et la sélection de différents modes de fonctionnement du système de contrôle se fait par le biais d'une interface utilisateur graphique (GUI) sur un écran tactile. Les mouvements du télémanipulateur sont commandés par des moteurs triphasés à commande de position avec mesure de l'angle de rotation par des codeurs absolus.