Kraftmanipulator für Wandinstallation

Der A4000 ist im Einsatz in Dounreay

Details zur Ausführung des A4000

Tragkraft

30 kg

Armlänge

3.5 m

Freiheitsgrade

6 Roboter Achsen

Bedienung

Bedienpult und Computer unterstützt

Besonderheiten

  • In Betrieb seit 2016
  • Installation in einer Strahlenschutzwand
  • Installation durch eine Deckenöffnung
  • Robotik-Funktion
  • Programmierbare Steuerung
  • GoTo-Mode: Teach and Repeat Steuerung

Projektübersicht

Dounreay Site Restoration Limited DSRL ist derzeit damit beauftragt, das Kernkraftwerk Dounreay stillzulegen. Im Rahmen dieses Stilllegungsprozesses werden die kerntechnischen Anlagen sicher demontiert. Ein Großteil der gefährlichen Stilllegung wird mit Fernhantierungsgeräten durchgeführt.

DSRL hat eine Anforderung für Fernbedienungsgeräte, die in der Lage sind, mit einer größeren Reichweite als derzeit mit einem Standard-Master-Slave-Manipulator (MSM) zu arbeiten. Zusätzlich muss es verbesserte geschickte Bewegungen haben, um innerhalb der Grenzen der Arbeitsbereiche von Kernzellen arbeiten zu können.

Es wird erwartet, dass die Remote-Handling-Ausrüstungstechnologie bei ähnlichen Stilllegungsprojekten an anderen Orten auf dem Dounreay-Gelände eingesetzt wird.

Technische Daten des A4000

Der elektrische Manipulator A4000 ist ein Manipulator zur Fernhandhabung von Bauteilen und zur Handhabung von Werkzeugen für die Bearbeitung von Bauteilen sowie für Demontage-, Wartungs- und Reparaturarbeiten sowie für den Transport von Lasten in engen und unzugänglichen Räumen. Da die vorgesehene Verwendung Arbeiten an radioaktiven Komponenten umfasst, sind alle Teile des Manipulators resistent gegen Strahlung.

Der Manipulator passt zu einer horizontalen Installation in einer Abschirmwand in einem 300 mm durchgehenden Wandeinsatz. Der Manipulator ist auch für eine vertikale Installation durch eine Deckenöffnung geeignet.

  • Rotation Achse 1: ± 190°
  • Rotation Schulter/ Oberarm schwenken: ± 110°
  • Rotation Elbogen/ Unterarm schwenken: ± 120°
  • Rotation Unterarm: unbegrenzt
  • Rotation Handgelenk: + 90° / - 155°
  • Rotation Hand: unbegrenzt
  • Handöffnung: 100 mm

Steuerung

Der Kraftmanipulatorarm wird von einem programmierbaren Steuerungssystem gesteuert. Die Steuerungsprogramme sind auf zwei Computermodulen gespeichert:

  • Ein Industrie-PC im Schaltschrank
  • Ein Computer im Gehäuse des Bildschirms

Die Computermodule sind durch ein Ethernet-Netzwerk verbunden. Die Anzeige und Auswahl verschiedener Betriebsarten des Steuerungssystems erfolgt über eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) auf dem Touch-Panel-Bildschirm. Die Bewegungen des Manipulators werden von positionsgeregelten Drehstrommotoren mit Drehwinkelmessung durch Absolutwertgeber angetrieben.

 

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Friedrich Miez

Friedrich Miez

Master-Slave-Manipulatoren A100 und A200